机器人打磨系统的设计和组成。
1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于---铸管相对位置不变；3打磨刀具，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；4对刀平面，机器人打磨，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，用于打磨过程中对铸管传动。
系统由plc作为主控单元，由plc控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。plc主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动plc后启动机器人，由plc控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。
柯勒玛抛光打磨机器人以标准化、模块化的紧凑外形、共享的工作底盘、隔音防尘的工作间、简单---的操作为优势，河北机器人，能够根据工件的外型进行去毛刺、砂磨、拉丝、抛光等工序。而其数据化输入模块，采用了当下市场流行的应用软件，机器人打磨铝压铸件，如cad计算机辅助设计模型、3d扫描器、cmm及cnc等标准工具，能尽大可能地实现工件完全的机器人自动化柔性精密打磨加工。
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机器人打磨主要优点：提高打磨和产品光洁度，---其一致性；提高生产率，---可24小时连续生产；---工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、---产品的高生产率、高和高稳定性等特点。
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