机器人打磨系统的设计和组成。
1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于---铸管相对位置不变；3打磨刀具，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；4对刀平面，徐州机器人，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，机器人夹持工件打磨，用于打磨过程中对铸管传动。
系统由plc作为主控单元，打磨机器人，由plc控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。plc主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动plc后启动机器人，由plc控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。
打磨机器人的z 轴采用滚珠丝杠传动的两根pas43bb 直线运动单元，机器人去毛刺，其有效行程为300mm。y 轴采用滚珠丝杠传动的两根pas43bb 直线运动单元， 其有效行程为800mm。x 轴也采用滚珠丝杠传动的两根pas43bb 直线运动单元， 其有效行程800mm。这是在中德合资企业沈阳百格机器人有限公司生产的。驱动电机也采用德国百格拉公司的交流伺服。减速机是采用德国neugart 公司的ple 系列精密行星减速机。控制系统采用德国engelhardt 公司f44 数控系统。
在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。
对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴a 轴和c 轴采用德国neugart 超精密型法兰输出减速机plf64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的tld 系列伺服电机。而x，y 和z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。。。。。。。。。
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